El 20 de junio de 1976 se jugó en Belgrado la Final del V Campeonato de Europa de Selecciones Nacionales. Checoslovaquia y la RFA empataron a 2 tras un disputado encuentro y fue necesario llegar a la tanda de penalties.
En la misma Checoslovaquia se impuso por 5-3 tras el fallo alemán de Uli Hoeness, en los últimos tiempos de actualidad por sus problemas con la justicia.
El penalty decisivo que dio la Eurocopa a los checos y eslovacos lo anotó Antonin Panenka.
Panenka se acercó a la pelota y un instante antes de golpear vio que Maier se estiraba hacia la izquierda. El checo conectó con la punta de la bota la parte inferior de la pelota que se levantó un par de metros haciendo una vaselina. El balón acabó entrando lentamente por el centro de la portería, sin que el portero, que ya estaba en el suelo, pudiera hacer nada para reaccionar.
Este gol ha pasado a la historia del fútbol hasta el punto de que a un penalty convertido de esta forma se le llama popularmente «penalty al estilo Panenka».
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